Od początku swego istnienia Milanówek był przede wszystkim letniskiem dla zamożnych mieszkańców Warszawy, którzy stawiali tu wystawne domy letniskowe, które często, gdy właściciele postanawiali przenieść się na stałe, zamieniały się w okazałe wille. Najsłynniejszym letnikiem z pierwszych lat był Bolesław Prus. Stałym mieszkańcem miasteczka był m.in. rzeźbiarz Jan Szczepkowski.

W okresie międzywojennym rozwijała się, dominująca do dziś w starszej części miasta, architektura willowa. W latach 20. powstała Centralna Doświadczalna Stacja Jedwabnicza, po wojnie przekształcona w Zakłady Jedwabiu Naturalnego "Milanówek".

W czasie II wojny światowej w kościele św. Jadwigi w Milanówku przechowywano przeniesioną z Kościoła Świętego Krzyżana Krakowskim Przedmieściu urnę z sercem Fryderyka Chopina. W czasie trwania powstania warszawskiego do Milanówka przeniosły się najważniejsze organy Polskiego Państwa Podziemnego, co zyskało mu przydomek "małego Londynu".

W 1951 miejscowość otrzymała prawa miejskie. W 1961 granice miasta zostały rozszerzone, wchłonięta została m.in. wioska Nowa Wieś (obecnie ta część Milanówka nazywana jest Kazimierówką). W okresie PRL nastąpił dalszy rozwój przemysłu, przede wszystkim powstanie fabryki narzędzi stomatologicznych i chirurgicznych "MIFAM". Po reformie administracyjnej z 1999 Milanówek stał się jedną z sześciu gmin tworzących powiat grodziski. W 2004 decyzją ministra kultury Milanówek stał się siedzibą Archiwum Państwowego Dokumentacji Osobowej i Płacowej, najmłodszego spośród głównych archiwów państwowych.  źródło: Wikipedia